Az ITF Taekwondo formai küzdelmei, azaz a matsogi gyakorlatok a harci technikák kontrollált, páros formában történő gyakorlását jelentik, amelyek célja a pontosság, időzítés, távolságtartás és reakciókészség fejlesztése. A sambo matsogi (háromlépéses küzdelem) alapfokú gyakorlat, amely előre megbeszélt támadásokra és védekezésekre épül, segítve a kezdőket a technikák pontos végrehajtásában. Az ibo matsogi (kétlépéses küzdelem) már összetettebb mozdulatsorokat és nagyobb rugalmasságot igényel, míg az ilbo matsogi (egylépéses küzdelem) haladó szintű, ahol a tanulók egyéni védekező és ellentámadó technikákkal reagálnak az ellenfél támadására. Ezek a gyakorlatok nemcsak a technikai fejlődést, hanem a koncentrációt, önfegyelmet és partnerrel való együttműködést is fejlesztik.